A  origem da ponte é muito discutida, tendo sido durante o período romano, com uma reconstrução medieval e obras no século XVI ou XVII. Tem anexados o cruzeiro e as alminhas. Sendo designada como Ponte Romana de Estorãos, na verdade esta designação poderá não ser válida na totalidade pois a sua origem é muito discutida, ligada às várias fases construtivas. Na verdade as várias campanhas de obras existentes provocaram intensas dúvidas, todavia não se pode dissociar da ideia de que a ponte possa ter três fases construtivas, em iguais períodos de tempo. Entretanto acredita-se que a sua origem tivesse sido durante o período romano, com o seu perfil do tabuleiro em cavalete e as guardas claramente dissonantes em relação aos silhares. Seguiu-se então uma reconstrução medieval que atuou sobre o aparelho de enchimento e o tabuleiro e sobre a maior abertura do arco médio em relação aos laterais. A finalizar a entrada na época moderna, teve nova campanha de obras no século XVI ou XVII precavendo-se com um maior cuidado com a estrutura, da qual resulta um maior reforço dos talha-mares que lhe conferem uma imagem de robustez. À ponte e a pertencer à atualidade, foram anexadas dois dispositivos reverentes à sacralidade como são o cruzeiro e as alminhas. O cruzeiro implanta-se ao centro, nas guardas orientadas a montante, e as alminhas num dos extremos da ponte. A ponte atravessa a Ribeira de Esporãos numa das mais importantes vias da região, que ligava Braga e o noroeste peninsular. É formada por três arcos de volta perfeita, dos quais o central é maior que os laterais. Entre estes formaram os talha-mares triangulares. O tabuleiro é em cavalete com grandes guardas. Até ao momento a ponte está classificada como Interesse Municipal. A ponte está localizada na estrada M1228, entre as localidades de Igreja e Penas.