A primeira localização conhecida dos Paços do Concelho de Setúbal data do século XV, quando a vereação se reunia num edifício na Praça do Castelo ou da Ribeira, propriedade da Ordem de Santiago. Em 1525, na sequência da elevação da vila ao título de "Notável", D. João III mandou construir uma nova casa destinada a abrigar os Paços Municipais e outros organismos administrativos, como o Paço do Trigo, a Casa das Audiências, a Cadeia e os Açougues municipais. O edifício foi erguido na actual Praça de Bocage, então denominada Praça do Sapal ou Largo das Couves, por nela se situar o mercado de legumes local. A construção dos Paços Municipais teve início em 1526, mas as obras sofreram atrasos em consequência do violento sismo de 1531, que afectou toda a região de Lisboa e o vale do Tejo. Os trabalhos ficaram concluídos em 1533, e manteve-se sensivelmente no seu estado original até 1722. Nesta data, e certamente diante do avançado estado de degradação dos paços camarários, o povo de Setúbal custeou uma reforma terminada em 1724. Em 1733, D. João V mandou construir uma varanda no edifício. No entanto, o sismo de 1755 danificou de tal forma a estrutura que o Arquivo Municipal passou para o Convento de Brancanes. O edifício, então quase arruinado, sofreu obras de ampliação em c. 1875, durante a presidência de Rodrigues Manito, e passou a albergar também o Tribunal, a Recebedoria e a Repartição de Fazenda. Já no século XX, exactamente na noite de 4 para 5 de outubro de 1910, e em consequência das manifestações populares ligadas à Implantação da República, um incêndio arruinou todo o edifício e deixou de pé apenas a fachada. A sede dos serviços municipais passou a funcionar no Liceu Bocage, onde permaneceu até 1938, quando ficaram terminadas as obras de reconstrução dirigidas pelo arquitecto Raul Lino. Depois destas obras,

Uma referência na terra do Bocage. Edifício muito bonito e limpo o que dignifica a autarquia.